自动驾驶仿真随笔

道路测试量较大,难以复现;
用以数据训练与验证的实际场景采取成本有限;
开发性验证周期大于目前开发周期;

仿真模型

  1. 车辆几何模型
  2. 车辆动力学模型 - 由主机厂提供
  3. 传感器模型
  • LIDAR 点云数据和噪声模型
  • 摄像头 单目、多目、鱼眼
  • 毫米波雷达 简化噪声
  • GPS与IMU 噪声模型
  1. 道路环境
  • OpenDrive
  • GIDAS

标准仿真流程

搭建标准案例库,提供泛化调参功能,生成标准任务;
生成批量任务,自动进行
分布式计算
测试场景与车辆状态的实时反馈
基于自定义触发的消息与数据记录
基于自定义数据,报告输出

一些暂未归类的问题

  1. 通讯问题。通讯模式,同步/异步? 信息队列/共享内存?
  2. 整个软件的数据库架构
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