自动驾驶测试场景格式

建立自动驾驶场景格式有以下几个用处。其一,通过使用计算机可读的语言,实现测试的自动化,为大规模仿真测试提供基础。其二,标准化测试场景,提高多工具链下的仿真效率。

对于自动驾驶场景格式,需要解决静态场景和动态场景的编码方法,这可以对标OPEN系列的OpenDRIVE和OpenSCENARIO,按Open系列的想法,还得需要一个提供道路不平度的场景格式。

静态场景格式是测试场景格式的基础,它跟高精度地图有着很深的关系,需要提供测试场景所需的道路拓扑结构以及更具体的道路几何信息,除此之外,一些必须的环境信号信息也需要由它提供,典型的是道路标志、标识牌、信号灯信息。目前可参考的是OpenDRIVE和后起之秀Lanlets,后者是基于OpenStreetMap构建的。

动态场景格式的格式更复杂一些,它的设计可以参考一些泛化的,不是针对“自动驾驶”的场景理论基础,如经典文章《the blind men and the elephant: Views of scenario-based system design》,这篇文章可以提供关于动态场景设计格式的上层方法论。从已有的场景格式来看,目前可以参考的动态场景格式主要是OpenSCENARIO,GeoSCENARIO,由common roads提供的场景格式也可以思考。从设计语言上看,xml和json等格式化原因具有很强的优势,前者是目前已有场景格式的语言,但json因为其易于传输的特性,也在慢慢兴起。

对于场景格式的设计,应该满足简洁、高效、可扩展性强的特点。我目前正在研究自动驾驶场景格式设计,有对这个领域感兴趣的可以发邮件和我交流。

(未完待续)

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