再谈交通流模拟

自动驾驶仿真离不来交通流模拟,但后者绝不只仅仅是为前者服务的。 实际上,交通流模拟也是构建智慧交通、发展智慧城市的必备手段。这篇博文会总结一下近期我对交通流的新的认识。

历史资源

关于交通流模拟,在以前的博客里,我们也进行了一些探讨。
自动驾驶仿真工具需求我对交通流仿真的需求和可采用的手段进行了一个简略的整体论述。在自动驾驶Unity资源素材这篇文章下面的交通流架构下面,我列举了比较多高质量的关于学习、设计交通流的资源。交通流仿真框架一文则介绍了面向自动驾驶的交通流设计时需要特意注意的trick,这篇文章的模拟器是用simulink开发的,但其中关于每个模块的接口设计是通用的。另外博客里还推过一本书Fundamentals of Traffic Simulation

分级交通模拟

对于自动驾驶的仿真测试而言,交通流模拟在不同的阶段应该有不同的层次。

一开始就去搞虚拟城市,无限接近于真实的交通流可能会导致低效率。对于系统功能还不是十分成熟的规划器,就该用特定的交通参与者行为来验证特定的行为。比如对于跟车规划器的验证应该主要调整的是前车行为。而在自动驾驶各单独规划器功能都已经测试成熟的情况下,我们可以引入交通流模型。在这个阶段,我们可以选用SUMO或VISSIM等工具进行联合仿真,也可以手动构建数学交通流模型。再之后,考虑现实交通行为的复杂性,我们可以给交通流模型引入一些不确定性,比如构建高斯模型或正则模型等。

当然,到了最后阶段,我们的追求还是仿真整个世界,自动驾驶车辆的始终是在实际环境中运行的,如果只是用数学模型去构建交通流的行为,可能会给车辆功能提升带来不好的引导。在这个阶段,我们可以使用AI来进行行为建模,即behavior modeling. 这个过程中,主要可以参考使用的是LSTM、强化学习等。这样的环境能帮助我们找到最后的cornercase。 因此是必不可缺的。

交通行为

(未完待续)

0%