自动驾驶仿真蓝皮书

感谢 51VR主导的工作,感谢清华大学苏州汽车研究院、广汽研究院智能网联技术研发中心、中国汽车技术研究中心智能汽车研究室暨汽车软件测评中心、江苏省智能网联汽车创新中心、北京智能车联产业创新中心、奇点汽车和当家移动绿色互联网技术集团有限公司。

这是一本非常有价值的蓝皮书。书中关于自动驾驶仿真百分之七八十的内容,我都有在项目/论文/网络里接触过,后期我也会参考这篇蓝皮书的脉络,总结下自己的所学所看所知,扩充这本书未深入提及的细节。另,

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文章目录如下

第 1 章 自动驾驶仿真技术的意义

  1. 仿真是自动驾驶研发测试的基础关键技术
  2. 仿真虚拟测试的根本是保证车辆安全上路
  3. 发展自主仿真软件做行业研发的备用系统
  4. 仿真测试是自动驾驶技术发展的必然结果

第 2 章 自动驾驶仿真测试的方法及应用

  1. 自动驾驶仿真技术方法
  2. 自动驾驶仿真测试应用
  3. 自动驾驶仿真测试的验证与精度
  4. 自动驾驶仿真测试的评价方法

第 3 章 自动驾驶仿真测试环境的搭建技术方案

  1. 虚拟场景的构建
  • 虚拟场景构建的内容
  • 虚拟场景构建的技术手段
  1. 传感器仿真
  • 激光雷达仿真
  • 摄像头仿真
  • 毫米波雷达仿真
  • 其它传感器
  1. 场景库构建方法
  2. 车辆动力学仿真
  3. 动态场景的构建
  • 理想动态场景应达到的要求
  • 动态场景构建方法
  • 动态场景构建实例
  • 动态场景构建需要解决的问题
  1. 分布式并行计算构架与加速计算
  • 分布式并行计算
  • 加速计算

第 4 章 现有的仿真测试软件现状

  1. 典型自动驾驶仿真软件分类与发展变化情况
  2. 典型自动驾驶仿真软件介绍
  • CarSim
  • CarMaker
  • PreScan
  • PTV
  • Vissim
  • SUMO
  • VIRES VTD
  • rFpro
  • Cognata
  • RightHook
  • Parallel
  • Domain
  • 51Sim-One
  • Pilot-D GaiA
  • Metamoto
  • ESI Pro-Sivic
  • NVIDIA Drive Constellation
  • PanoSim
  • AAI
  • AirSim
  • CARLA
  • LGSVL Simulator
  • 百度 Apollo
  • Waymo Carcraft

第 5 章 虚拟场景数据库

  1. 自动驾驶虚拟场景库
  • 自动驾驶虚拟场景库的概念与构建要求
  • 自动驾驶虚拟场景库的数据来源与构建方法
  1. 场景库标准
  • 场景标准 OpenSCENARIO
  • 场景库举例

第 6 章 自动驾驶仿真测试标准介绍

  1. 中国标准现状
  • 国家级自动驾驶道路测试标准
  • 省市级自动驾驶道路测试标准
  1. 欧盟与美国标准现状
  • 美国自动驾驶仿真标准现状
  1. 中国参与国际标准 ISO 现状
  • 参与现状

第 7 章 自动驾驶示范区测试方法介绍

  1. 中国自动驾驶示范区与测试方法
  • 国家智能汽车与智慧交通(北京) 示范区
  • 国家智能汽车与智慧交通(河北) 示范区
  • 国家智能网联汽车(上海) 试点示范区
  • 智能汽车集成系统试验区(i-VISTA)
  • 国家智能网联汽车(长沙) 测试区
  • 国家智能网联汽车应用(北方) 示范区
  • 国家智能交通综合测试基地(无锡)
  • 浙江 5G 车联网应用示范区.
  • 武汉智能网联汽车示范区
  • 智能网联汽车与智慧交通应用示范区
  • 中德合作智能网联汽车车联网四川试验基地
  1. 各国自动驾驶示范区与测试方法
  • 美国自动驾驶测试场建设
  • 英国网联与自动驾驶汽车测试设施集群
  • Horiba Mira 和考文垂大学网联与自动驾驶汽车研究中心
  • 日本启动自动驾驶技术研究
  • 德国和法国联合开展自动驾驶汽车公共道路测试
  • 瑞典 AstaZero 主动安全测试区已投入运营
  • 新加坡推动无人驾驶专车服务的测试运营
  • 韩国紧跟自动驾驶技术发展潮流

第 8 章 中国自动驾驶仿真技术展望

  1. 中国自动驾驶仿真技术所面临的挑战
  2. 中国自动驾驶仿真技术的发展趋势

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