AirSim配置

除了百度的Apollo,在GitHub的Autonomous Driving话题里,就数AirSim的star多了。这可能是因为Airsim既能支持无人车仿真也能支持无人机仿真,也可能是因为Airsim提供了足够多的辅助教程,能帮助新手快速入门。

不管怎样,它是一个非常值得学习的开源项目。

AirSim是一款基于UnReal引擎的仿真平台,其可用于无人车、无人机的仿真。它是开源的、跨平台的、能支持PX4这种流行的飞行控制器的硬件在环测试。AIrSim本质上是一款UnReal插件,因此它能被放到任何你想要的虚拟环境中。AirSim目标是成为一个优秀的AI测试平台,可以被用来测试与自动驾驶相关的深度学习、计算机视觉、加强学习算法。

本篇教程选择在win10系统上搭建AirSim平台,这也是少有的可以在Win上运行的开源项目了。整体应用的是最新版本的AirSim建议的配置,win10+VS2017Community。

**安装步骤**

第一步,下载Unreal
先下载Epic Games Launcher。打开后,按如下图红色方框,点击选择Unreal版本4.18.3,下载。

第二步,配置VS2017
首先确保其安装VC++。其次确保安装Windows SDK 8.1。打开vs2017,选择工具中的“获取工具和功能”。选中“单个组件”选项夹,在“SDK、库和框架”中选择Windows8.1SDK勾选安装。

第三步, 编译程序
首先新建文件夹,把https://github.com/Microsoft/AirSim 中源代码下载或者clone到本地,我个人是把文件下载到了“E:\SOFT\airsim\air”的文件路径里。之后在win10左下角找到Visual Studio的安装目录,选择“适用于VS 2017的 x64本地工具”打开。

接着,进入你放着airsim源程序的文件夹,运行build.cmd文件夹。Airsim的配置结束。

**疑难问题汇总**

症状1
任何rpclib相关问题。

病情分析
开发者回复说是网络(墙)问题。对于win8系统,显示的是拒绝访问。配置建议还是win10系统。

药方
科学上网,之后重启电脑,重新build。

症状2
corect.h相关问题。

病情分析
这是编译的sdk版本问题。

药方
首先检查SDK8.1有没有正常安装。其次在VS2017的“获取工具和功能”选项夹中选择“单个组件”,再在“编译器、生成工具和运行时”下选择“Windows通用CRTSDK”,勾选安装。重启电脑,重新build。

症状3
没有生成object文件。

病情分析
如cmd中报错显示,是文件编码的问题。

药方
按照报错提示,直接打开“… repos\repo_avt\airsim-master\airlib\deps\eigen3\eigen\src\core\arch\cuda\half.h ”文件,如图所示,把里面的全角符号改成半角。

参考资源
https://github.com/Microsoft/AirSim/blob/master/docs/build_windows.md

一点感想
在配置airsim时虽然已经有中文教程,但还是不断在踩坑,中间有两次都想放弃了。比如对于corect.h问题,我不知道怎么去重定向解决方案,刚开始试着在VisualStudio中编译文件,以期望得到重定项窗口,但没有成功。之后直接baidu,google搜索怎么修改项目的sdk版本,但得到的大多都是关于Android的问答,很难去准确定位信息。后来我选择直接以airsim,corect.h为关键词搜索,发现在项目的issue里确实有这个问题,但开发者只说是sdk版本的问题。最后在偶然去搜索corect.h时,在stackflow里找到了一个这样问答,https://stackoverflow.com/questions/38290169/cannot-find-corecrt-h-universalcrt-includepath-is-wrong/40164843 得到了解决方案。

Bingo ,如上图,AirSim配置成功,完成了本想放弃的事,感觉还不错。

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